Sistema di Struktura Mekániko
For di un perspektiva di struktura mekaniko, robotnan industrial generalmente ta wòrdu dividí den robotnan serial i robotnan paralelo. Un karakterístika di robotnan serial ta ku e moveshon di un as ta kambia e orígen di e sistema di koordinat di un otro as, miéntras ku e moveshon di un as den un robot paralelo no ta kambia e orígen di e sistema di koordinat di un otro as. Robotnan industrial di ántes tur tabata usa mekanismonan serial. Un mekanismo paralelo ta wòrdu definí komo un mekanismo di buèlta será-den kua e plataforma ku ta move i e plataforma fiho ta konektá pa por lo ménos dos kadena kinemátiko independiente, e mekanismo tin dos òf mas grado di libertat, i ta wòrdu impulsá paralelo. Un mekanismo paralelo tin dos komponente: e pols i e brasa. E rango di moveshon di e brasa tin un impakto signifikante riba e espasio di trabou, miéntras ku e pols ta e konekshon entre e hèrmènt i e kurpa prinsipal. Kompará ku robotnan serial, robotnan paralelo tin bentahanan manera stijfheid mas haltu, stabilidat struktural, kapasidat di karga di karga mas haltu, eksaktitut di moveshon mikro- mas haltu, i karga di moveshon mas abou. Den determinashon di posishon, e solushon dilanti pa robotnan serial ta fásil, pero e solushon inverso ta hopi difísil; al kontrario, pa robotnan paralelo, e solushon dilanti ta difísil, pero e solushon inverso ta hopi fásil.
Sistema di Drive
E sistema di accionamentu ta e aparato ku ta proveé koriente na e sistema di struktura mekaniko. Dependiendo di e fuente di koriente, sistemanan di transmishon ta wòrdu klasifiká den kuater tipo: hidráuliko, neumátiko, eléktriko i mekaniko. E promé robotnan industrial tabata usa motornan hidráuliko. Sinembargo, debí na problemanan manera lek, zonido, i instabilidat di velosidat abou-, i tambe e unidatnan di energia grandi i karu, e motornan hidráuliko ta wòrdu usá aktualmente solamente den robotnan grandi, pisá, robotnan di prosesamentu paralelo, i algun aplikashon spesial. Drivenan neumátiko ta ofresé bentahanan manera velosidat haltu, struktura di sistema simpel, mantenshon fásil i kosto abou. Sinembargo, aparatonan neumátiko ta operá na preshonnan abou, hasiendo posishonamentu presis difísil, i generalmente ta wòrdu usá solamente pa manehá efektornan final den robotnan industrial. Gripnan neumátiko, silindernan rotativo, i succionnan neumátiko por wòrdu usá komo efektornan final pa grip i ensamblahe di piesa di trabou di karga mediano pa chikí. Transmishonnan eléktriko ta e método di transmishon mas ampliamente usá aktualmente. Nan karakterístikanan ta inkluí suministro di koriente konveniente, kontesta rápido, forsa grandi, detekshon, transmishon i prosesamentu di señal konveniente, i e abilidat pa empleá vários método di kòntròl fleksibel. Motornan di transmishon tipikamente ta usa motornan stepper òf motornan servo; motornan di transmishon direkto tambe ta wòrdu usá, pero esakinan ta mas karu i tin un kòntròl mas kompleho. E reduktornan ku ta kuadra ku e motornan ta generalmente reduktornan harmóniko, reduktornan di pinwheel sikloidal, òf reduktornan di engranahe planetario. Debí na e rekisitonan signifikante di transmishon lineal den robotnan paralelo, motornan lineal a wòrdu adoptá ampliamente den e tereno aki.
Sistema di Detekshon
E sistema di detekshon di e robot ta transformá vários informashon interno di estado i medio ambiente for di señalnan den dato i informashon ku e robot mes òf otro robotnan por komprondé i apliká. Banda di sinti kantidatnan mekaniko relashoná ku su propio estado di trabou, manera desplasamentu, velosidat i forsa, teknologia di persepshon visual ta un aspekto krusial di sintimentu di robot industrial. Sistemanan di servo visual ta usa informashon visual komo señalnan di feedback pa kontrolá i ahusta e posishon i postura di e robot. Sistemanan di vishon di mashin tambe ta wòrdu usá ampliamente den inspekshon di kalidat, identifikashon di piesa di trabou, klasifikashon di kuminda i empaketahe. E sistema di sensor ta konsistí di mòdulnan di sensor interno i eksterno; e uso di sensornan inteligente ta mehorá e mobilidat, adaptabilidat i inteligensia di e robot.
